考古发现，在古埃及的壁画上就有描绘带着避孕套的男性。在公元前1200年，克里特宫廷就使用鱼鳔来预防疾病或妊娠的方法。1564年，意大利解剖学家Fallopio描述了用药物渗透亚麻布袋来预防性病。17世纪在英格兰人们首次避孕套来控制生育。

英王查理二世时的医生Condom将羔羊的肠用做避孕工具，后世就把避孕套命名为condom。今天日常使用的乳胶避孕套是美国人Charles Goodyear发明的。自1996开始，欧洲地区出售的避孕套规定必须符合Euronorm600(EN600)的规定。1997年WHO颁布相关避孕套生产条例。

关于避孕套的避孕效果报道不一。一般认为使用避孕套的第一年避孕失败率约为12%。这个数字远低于性交中断法、或计算排卵周期的避孕方法。但是，又高于女性口服避孕药的避孕失败率。

人们对于避孕套的接受程度因文化、地域的不同而不同。比如，在日本，使用避孕套避孕的夫妇占4/5。而在非洲，避孕套的使用率可能只有1%。

因为对于性传染疾病、艾滋病的防护，避孕套较前更为流行。但是，有报道称，避孕套在预防HIV感染方面的效果并没有宣传中的有效。避孕套预防HIV失败率在31-50%。所以，仅仅用避孕套来防止这种高危疾病是远远不够的。